作品简介：本作品“绿动先锋-基于树莓派与AI视觉机械臂的智能垃圾分拣系统”聚焦城镇垃圾处理难题，基于多模态AI视觉与六轴机械臂，构建全场景智能垃圾分拣系统。硬件由树莓派主控板、六自由度机械臂、USB摄像头、语音识别模块等组成，软件借助改进Yolov4-tiny算法训练模型，实现垃圾图像采集、检测分类及机械臂自动化分拣。系统在正常、强光、弱光环境下平均识别率达96.50%,机械臂抓取成功率100%,可高效推动城市垃圾处理智能化升级，助力环保事业。

作品的科学性创意性及独到之处：1.科学性：采用改进Yolov4-tiny算法，通过引入CBAM注意力机作品的科制，优化特征选择，提升复杂场景下垃圾识别准确率；基于小孔成像学性、创原理构建投影模型，实现图像坐标与机械臂坐标精准转换；运用逆向意性及独运动学算法推导舵机驱动参数，保障机械臂运动轨迹平滑稳定，体现特之处多学科技术融合的科学性。2.创意性：创新性集成树莓派与六自由度机械臂，形成紧凑高效系统架构；设计模块化硬件，支持摄像头、拓展板等部件灵活更换升级；引入语音识别模块，提供语音指令操控方式，提升用户操作便捷性；采用平行双轴视觉配置方案，确保机械臂全工作周期视觉监测，增强系统适应性。3.独到之处：以低成本开源硬件树莓派为核心，结合市场可获机械臂，提供经济高效垃圾分类解决方案；系统具备多环境适应性，在不同光照条件下均能稳定运行，识别分类精度高；通过智能化手段实现垃圾高效准确分类，减少人工成本与资源浪费，推动环保科普与技术应用结合，具有显著社会价值与推广潜力。